понедельник, 2 апреля 2018 г.

Избранные страницы истории подводной роботехники


К 30-летию Института проблем морских технологий 

В своих прежних сочинениях автору этих строк уже доводилось говорить и стихом, и прозой о глубоководных аппаратах и их создателях. Наша коллективная творческая деятельность в этой сфере чрезвычайно многопланова, и следует заметить, что мы сами придумали свою «суперпроблему», вовлекли в неё круги, радеющие за державу, и связали себя с «авралами» и походами по океанским просторам. Суть этой проблемы завуалирована в таких словосочетаниях как «освоение Мирового океана», «подводная робототехника», и читатель, проявляющий интерес в этой области, может обратиться к соответствующим трудам из довольно обширного библиографического списка. Здесь, в этой заметке можно лишь кратко сказать, что в освоении манящих, но труднодоступных морских глубин немаловажную роль играет специальная техника, создаваемая учёными, инженерами, конструкторами и теми, кто в такой технике нуждается и использует её для своих целей. Эту непростую тему с глубоким научным содержанием приходилось порой сопровождать такими интригующими заголовками как: «Есть ли экзотика в морских технологиях?», «Под шум ветров и волн привычный ропот…», «Идеи, воплощённые в металл» и др.

Лев Владимирович КИСЕЛЁВ
     Обращаясь в очередной раз к избранной теме, хотелось бы, прежде всего, остановиться на том «энтузиазме», который, как теперь иногда кажется, владел всеми в те незабываемые времена, когда начиналась работа над первыми подводными аппаратами. Сама идея создания у нас автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) или иначе – подводных роботов, возникла благодаря Михаилу Дмитриевичу Агееву. Официально Агеевская школа подводной робототехники не зарегистрирована, но она существует и активно развивается благодаря принципам, заложенным её основателем. В этом году исполнилось 45 лет со дня образования в составе ИАПУ тогдашнего ДВНЦ АН СССР лаборатории систем навигации и управления, и первые этапы творческой деятельности по созданию АНПА обозначались как «разведка боем», «скачок в глубину», «обратной дороги нет» и некоторыми другими броскими заголовками. Эти «исторические вехи» в период, предшествующий организации ИПМТ, дали уникальнейший опыт в создании и практическом применеии АНПА. Этот был фактически период, которому можно дать название: «От первых макетов до глубоководных комплексов». Кратко представим перечень достижений за 15-летний период 1972-1987 годы.

А.А. ВОРОНОВ и М.Д. АГЕЕВ с группой создателей «Скат-гео» позируют для журнала «Морской сборник» (1978 год)
 Создан первый в стране автономный подводный аппарат «Скат» для экспериментальных исследований на шельфе, проведены опытные работы на озере Байкал по оценке экологического состояния водной среды вблизи целлюлозно-бумажного комбината. По заказу ЦНИИГАиК создан АНПА «Скат-гео», проведена опытная эксплуатация на геодезическом полигоне в Белом море (1976-1978).

Начато сотрудничество с ГУНиО МО СССР, разработана модульная технология глубоководных средств и создан на её основе первый в стране глубоководный автономный обзорно-поисковый робототехнический комплекс. Проведены испытания комплекса на предельных рабочих глубинах в Японском и Филиппинском морях. Впервые в мировой практике глубоководный робототехнический комплекс эффективно использован в обзорно-поисковых операциях в Северной Атлантике, в поисковых работах вблизи о-ва Сахалин.

Обобщен теоретический и практический опыт создания автономных подводных роботов и их систем. В издательстве «Судостроение» в серии «Техника исследования океана» вышла в свет первая коллективная монография «Автоматические подводные аппараты», посвящённая научным и практическим проблемам создания и развития АНПА.

По договору с ГУНиО создан АНПА для подлёдных исследований в Арктическом бассейне. На его основе создан аппарат «Тифлонус», проведены его испытания и опытная эксплуатация с целью отработки новых систем и проведения акустических и гравиметрических измерений в море.

По договору с НПК «Южморгеология» (Геленджик) разработан АНПА для геологической разведки, в частности, для съёмки залежей железомарганцевых конкреций в Тихом океане.

По заданиям Правительства проведены глубоководные поисково-обследовательские операции в Саргассовом море в районе гибели АПЛ «К-219» (1987)


1 апреля 1988 года – дата рождения Института проблем морских технологий

М.Д. АГЕЕВ и Н.И. РЫЛОВ чувствуют удовлетворение от результатов творческого труда. Демонстрация модульной технологии АНПА «Л-1»
Объём работ по созданию глубоководного робототехнического комплекса, а также и их качественный уровень возросли настолько, что встал вопрос о реорганизации отдела подводных технических средств Института автоматики и процессов управления, руководимого М.Д. Агеевым, в самостоятельный институт. Доминирующую роль играл тот факт, что согласно общей идее необходимо было обеспечить слияние научных исследований с созданием реальных образцов подводной техники. Выдвигались различные варианты организации СКБ подводной робототехники и даже были предприняты попытки начать строительство, но этим вариантам не суждено было стать реальностью. Михаил Дмитриевич настойчиво обращался с докладными записками в разные инстанции с обоснованием необходимости расширения работ и реорганизации коллектива, способного осуществлять весь цикл работ от научной идеи до опытной эксплуатации создаваемой новой техники. Основные доводы сводились к следующему.

Комплексное освоение Мирового океана в интересах народного хозяйства и обороны страны требует исследований и разработок принципиально новых технологий – методов и технических средств осуществления производственной деятельности в океане. В наибольшей степени это относится к работам, выполняемым на средних и больших глубинах. Здесь можно отметить три аспекта этой проблемы: необходимость создания совершенно новых технологических приёмов, например, разработки твёрдых полезных ископаемых, изучения возможных экологических последствий производственной деятельности и полной автоматизации процессов. Исходя из этих задач, были приняты основные научные направления создаваемого института: разработка научных основ перспективных технологий для освоения различных ресурсов Мирового океана; разработка новых методов и принципов создания автоматизированных технических средств исследования и освоения Мирового океана.

АНПА «Комплекс-АН» (он же «гладкий», «долгоиграющий», «подлёдный», «Тифлонус»). 1987 год
   В состав нового института должны войти следующие основные подразделения: отдел подводных технических средств, отдел природных ресурсов океана, отдел экспериментальных работ, конструкторское бюро с экспериментальными мастерскими, служба системного обеспечения.

Состав и облик института, а также его название утвердились не сразу. Вначале планировалось, что в его состав войдут отдел, о котором уже шла речь, и лаборатория морских ландшафтов Института географии. Затем ситуация переигралась, и в результате возникла комбинация, в которую вошли отдел М.Д. Агеева из ИАПУ, лаборатории гидрофизики океана и нетрадиционной энергетики из Тихоокеанского океанологического института (ТОИ), а четыре года спустя – лаборатория экологических систем из института экономики океана (ИЭО).

Первым «детищем» новорожденного института стал аппарат МТ-88, созданный на инициативной основе за счёт госбюджета. В структуре аппарата впервые были реализованы микропроцессорная система, телеуправление по гидроакустическому каналу. Этот период совпал во времени не только с «перестройкой», но и с возникшим неожиданно интересом к геологической разведке на больших глубинах, в частности, к разведке и добыче запасов железомарганцевых конкреций (ЖМК) в районах океанических разломов и рифтовых зон. Так, АНПА «МТ-88» оказался вовлечённым в международную программу и участвовал в комплексной разведке ЖМК в зоне разлома Кларион-Клиппертон.

Академик М.Д. АГЕЕВ с китайскими коллегами
     Геологическая тема была продолжена при сотрудничестве с Китаем и Южной Кореей. С академией наук Китая состоялся контракт на разработку аппарата, подобного Л-2, для поиска и разведки полезных ископаемых, в частности, ЖМК в отведённых районах Тихого океана. Этой цели соответствовал состав полезного оборудования. На основе кооперации был создан АНПА «CR-01», который после глубоководных испытаний в районе Гавайских островов использовался китайскими коллегами по назначению. В результате контракт был продлён, и был изготовлен ещё один аппарат с номером 02. Новшества заключались, в основном, в использовании готовой продукции известных производителей электронных устройств и организации иерархически-сетевой архитектуры управления на основе бортовой вычислительной сети. За работы по данным контрактам лидер этих работ Николай Иванович Рылов был удостоен самого престижного китайского ордена, каким награждаются иностранные граждане.

Награждение Н.И. РЫЛОВА в КНР
АНПА «CR-02» на стапеле в Шеньяне

В это же время при сотрудничестве с фирмой DAEWOO (Южная Корея) была выполнена аналогичная разработка АНПА под названием «ОКРО-6000». ОКРО – это название острова, на котором расположены корпуса фирмы DAEWOO. Здесь было немало проблем, связанных с организацией работ с корейской стороны, но в конечном итоге аппарат был создан и в дальнейшем использовался специалистами фирмы «KORDI» для геологической разведки в Тихом океане.

Фрагмент морских испытаний АНПА «ОКРО-6000» 

К данному периоду времени относится разработка автономно-привязного аппарата, получившего название «Tunnel Sea Leon» или сокращенно TSL. Проект разрабатывался по контракту с американской частной фирмой и преследовал цель – обследование водоводов, в частности, туннелей, снабжающих водой большой город, например, Сан-Франциско. Первоначально планировалось создание автономного аппарата, но после анализа проблем было решено перейти на гибридный вариант с оптоволоконным кабелем. Это была новая работа, которая потребовала принять ряд нестандартных решений, касающихся движительной системы, супервизорного управления, сенсоров и структуры управления в целом. Когда контракт завершился, и финансы у заказчика иссякли, аппарат стал использоваться для отработки новых систем и различных морских экспериментов по биологии, экологии, мониторингу водной среды. Применительно к задачам мнокократно модернизировался. Участвовал в экспедиции по поиску ледокола «Челюскин», свою задачу выполнил, хотя сама поисковая операция оказалась безрезультатной.

В этот период активный интерес к разработкам института проявила известная французская фирма IFFRENER, и в рамках научного сотрудничества были проведены исследования по проекту универсального АНПА, в который закладывались новые идеи по навигации, управлению и энергетике.

К числу фундаментальных проблем, связанных с повышением автономности АНПА, относятся проблемы энергообеспечения на основе нетрадиционных технологий. В первую очередь рассматривалась перспектива использования солнечной энергии для подзарядки бортовых источников энергии (аккумуляторных батарей). В публикациях на эту тему М.Д. Агеевым в соавторстве с зарубежными коллегами детально обонованы технологические аспекты использования АНПА с солнечной энергетикой. На практике по контракту с американским институтом подводных исследований (AUSI) были созданы два экспериментальных образца САНПА и проведены их всесторонние испытания в морских условиях. В дальнейшем на базе этой разработки американцы выпустили серию аппаратов, которые использовались для выполнения океанографических работ и трансатлантических переходов.

С группой экспертов по новейшим технологиям из США М.Д. Агеев и Ю.Г. Молоков. 1992 год

После длительного перерыва возобновилось сотрудничество с организациями оборонного профиля. Вначале на уровне НИР, а затем с переходом на ОКР осуществлялись проекты, суть которых можно было выразить тремя словами: инновация, интеллектуализация, интеграция. Речь шла не только о новых задачах и их решениях, но и о совершенно иных подходах к организации труда по оборонзаказам. Проект под названием «Клавесин» разрабатывался именно в таких условиях. В его задачу входило создание опытного образца поисково-обследовательского АНПА для инспекции протяжённых подводных объектов. Требовались принципиально новые решения в отношении систем навигации, энергетики, технического зрения, управления движением и в целом всей структуры бортовых систем. Для отработки вновь созданных систем и устройств был разработан прототип (макет) проектируемого АНПА «Клавесин-М», оснащённый всеми необходимыми средствами поиска и обнаружения протяженных подводных коммуникаций (подводных кабелей). По результатам испытаний аппарат был принят на вооружение ВМФ. На его основе был создан АНПА «Клавесин-1Р», прошедший полный цикл государственных испытаний и военной приёмки. В 2007 году аппарат участвовал в экспедиции по исследованию континентального арктического шельфа, когда решались вопросы его государственной принадлежности. Результаты этой экспедиции широко освещались в СМИ и в журнальных публикациях. Аппарат также принимал участие в ряде других масштабных поисково-обследовательских операций в дальневосточных водах.

Накопленный достаточно уникальный материал по проблемам создания и применения АНПА и их систем был обобщен в коллективной монографии под редакцией М.Д. Агеева, было начато издание журнала «Подводные исследования и робототехника».

На основе АНПА «Клавесин-1Р» была изготовлена опытная партия из трёх действующих аппаратов для выполнения работ в различных морских акваториях. Разработана соответствующая техническая документация для организации серийного выпуска АНПА в интересах различных ведомств и отраслей.

Весь предшествующий опыт создания и практического применения АНПА показывает, что он неразрывно связан с постановкой и решением новых системных задач, совершенствованием конструкторских и информационных технологий. Важнейшее направление в этих технологиях касается миниатюризации технических устройств, систем и аппаратов-роботов в целом. С этим связано не только стремление уменьшить размеры и эксплуатационные характеристики аппаратов, но и в значительной степени «интеллектуализация» решаемых задач. Конечно, остаётся немалый класс задач, которые могут быть выполнены только с помощью больших, универсальных аппаратов, но многие задачи могут быть решены с помощью аппаратов среднего и малого класса.

Морские экспедиции, визиты и выставки

Завершая экскурс в историю подводной роботехники, перечислим проекты, реализованные в последние годы: 

·           робототехнический комплекс МТ-2012 (Галтель), включающий два опытных образца АНПА и один ТНПА, предназначенные для мониторинга морского дна на шельфе; по результатам приёмки комплекс получил статус МРТК для ведения оперативных работ широкого назначения;

·           «лёгкие» АНПА, включая: МТ-2010 (Пилигрим), созданный в рамках ОКР для МЧС РФ;

·            комплекс АНПА «Платформа», созданный по заказу ФТГУ.

На основе инициативных проектов были выполнены разработки:

·           ММТ-2016, представляющий собой модернизированный вариант АНПА ММТ-3000;

·           робототехнический комплекс МАРК, включающий два автономных аппарата: подводный (АНПА) и водный (АНВА);

·           малый специализированный ТНПА «Чилим» для ведения поисковых работ в мелком море, обнаружения и обезвреживания потенциально опасных объектов морской военной техники.

Все перечисленные разработки оказались возможными только благодаря научному заделу, связанному с решением проблем навигации, связи, системной организации, управления движением, отбражения информации о внешней среде.

В заключение необходимо сказать, что в наше время подводная робототехника приобретает черты самостоятельной отрасли, в которую вовлечены крупнейшие научные и производственные организации, фирмы, корпорации. 

Лев КИСЕЛЁВ,
главный научный сотрудник ИПМТ ДВО РАН,
доктор технических наук

         Фото из архива автора

воскресенье, 1 апреля 2018 г.

Институту проблем морских технологий ДВО РАН – 30 лет!


Юбилей

Сегодня ИПМТ ДВО РАН – ведущая организация в Российской Федерации по научному обоснованию, проектированию, созданию и практическому применению подводных робототехнических систем. Согласно программам фундаментальных и прикладных исследований в институте выполняются разработки по перспективным направлениям развития подводных робототехнических комплексов, включая исследования проблем системной организации «интеллектуальных» подводных роботов, систем подводной навигации и связи, информационно-управляющих систем широкого применения. Результаты проводимых в институте исследований реализуются при создании обзорно-поисковых и обследовательских подводных роботов в рамках государственных заказов в интересах различных ведомств. Высокий уровень исследований сотрудников института отражён в отечественных и зарубежных изданиях, подтвержден многочисленными патентами на изобретения Российской Федерации.

Мы побеседовали с директором института членом-корреспондентом РАН Александром Фёдоровичем ЩЕРБАТЮКОМ об исследовании и разработке необитаемых подводных робототехнических систем и комплексов; разработке научных основ и технологий автоматизации исследований океанической среды и не только.

Александр Фёдорович ЩЕРБАТЮК 

Александр Фёдорович Щербатюк окончил Московский физико-технический институт в 1981 году по специальности «системы автоматического управления». В 1985 году защитил диссертацию на соискание учёной степени кандидата физико-математических наук и в 1993 году – диссертацию на соискание ученой степени доктора технических наук. Обе диссертации были посвящены разработке и реализации методов навигационного обеспечения автономных подводных роботов. В 2006 году был избран членом-корреспондентом РАН по специальности «подводная робототехника». В 2016 году назначен директором ИПМТ ДВО РАН сроком на пять лет. А.Ф. Щербатюк – автор или соавтор 155 научных работ.

Александр Фёдорович участвовал в многочисленных экспедициях в Атлантическом, Тихом и Северном Ледовитом океанах в качестве ответственного исполнителя и руководителя. Эти работы посвящены развитию направления, связанного с использованием подводных роботов для океанологических исследований и решением широкого круга прикладных задач. В последние годы А.Ф. Щербатюк являлся руководителем нескольких проектов по разработке автономных необитаемых подводных аппаратов /АНПА/. В 2006 году под его руководством был разработан АНПА новой серии ММТ-3000, в 2012 году – малогабаритный АНПА нового поколения МАРК, а в 2014 году – морской автономный робототехнический комплекс, который включает малогабаритные автономные необитаемые подводный и водный аппараты. По основным характеристикам разработки не уступают, а по некоторым превосходят современные зарубежные аналоги.

– Александр Фёдорович, расскажите об основных направлениях деятельности Института проблем морских технологий. Какие исследования, выполняемые институтом, вы считаете самыми перспективными?

– Институт является научной организацией мирового уровня в области создания методов, технологий и технических средств исследования Мирового океана. Стратегия развития института направлена на решение фундаментальных и прикладных научных задач, связанных с изучением Мирового океана.

Перспективными являются научные исследования, связанные с изучением арктических морей и освоением предельных глубин.

– В этом году ИПМТ празднует свой 30-летний юбилей, и это возраст зрелости. В 1988 году в только созданный институт пришли как опытные, так и молодые научные сотрудники. Кто они?

На самом деле коллектив института формировался ещё начиная с 1970-х годов. Лидером и основателем данного научного направления был академик РАН М.Д. Агеев. Он начал создавать его в составе Института автоматики и процессов управления ДВНЦ АН СССР. Многие сотрудники сначала лаборатории, а затем отдела подводной робототехники ИАПУ были выпускниками прежде возглавляемой им кафедры гироскопии Дальневосточного политехнического института. М.Д. Агеев также привлёк в данное направление молодёжь, получившую образование в Москве, Ленинграде, Свердловске, Новосибирске и других передовых учебных центрах страны. На основании значительных достижений коллектива, Правительством СССР было принято решение о создании 1 апреля 1988 года ИПМТ в рамках ДВО АН СССР. Таким образом, в настоящее время коллектив ИПМТ владеет современными знаниями и технологиями, обладает огромным более чем 45-летним опытом разработки и эксплуатации подводных аппаратов.

– Какие из достижений считаете наиболее значимыми?

– Из наиболее значимых достижений хотелось бы отметить следующие. В 1980 году в Филиппинском море на глубине более 5000 метров одними из первых в мире был испытан разработанный коллективом автономный необитаемый подводный аппарат /АНПА/ Л-2. В 1987 году этот аппарат в течение двух месяцев успешно выполнял работы по поиску и обследованию нашей подводной лодки К-219, затонувшей на глубине более 5000 м в районе Бермудского треугольника. Для сравнения можно сказать, что работы по поиску потерпевшего крушение в 2009 году и затонувшего на глубине около 3400 метров пассажирского авиалайнера Airbus A330 авиакомпании Air France, который выполнял рейс AF447 по маршруту из Рио-де-Жанейро в Париж, длились около двух лет. Вообще, подводный аппарат Л-2 является одним из самых заслуженных в мире – он выполнил 175 рабочих погружений на глубину более 5000 метров. В настоящее время он находится в музее ИПМТ ДВО РАН.

Важным этапом для института стала совместная с AUSI разработка в 1998 году подводного аппарата САНПА с солнечными панелями, предназначенного для долговременной работы в море. В начале 2000-х был разработан АНПА «Клавесин», который по настоящее время является одним из лучших подводных аппаратов, созданных в ИПМТ. В 2007 году этот аппарат одним из первых в мире использовался для выполнения подлёдных работ в арктических высоких широтах. Собранные с его помощью данные позволили сформировать доказательную базу о принадлежности хребта Ломоносова российскому континентальному шельфу.

В 2006 году в институте был разработан малогабаритный АНПА нового поколения ММТ 3000, предназначенный для работы на глубине 3000 м, соответствующий лучшим современным зарубежным аналогам. В период по 2017 год разработано две модификации и изготовлено четыре аппарата данного типа. В 2017 году АНПА ММТ 3000 использовался для обследования дна с целью планирования маршрута прокладки оптоволоконного кабеля с острова Сахалин на Курилы. В процессе работы выполнено около 20 пусков аппарата и общий пробег на глубинах до 2000 метров составил 525 км. В настоящее время в России среди гражданских организаций такого рода работы может выполнять только ИПМТ ДВО РАН, а в мире – не более десяти компаний.

Востребованы ли обществом исследования и разработки института?

Последнее время наши разработки находят все более и более широкий спрос. К нам с предложением о сотрудничестве обращаются представители широкого спектра деятельности, связанной с морем – от нефтегазового сектора до рыбаков. В первом случае необходимо спланировать строительство донных сооружений и трубопроводов, а затем регулярно обследовать их состояние. Для наших северных широт, когда подводная промышленная инфраструктура продолжительное время находится под толстым слоем льда – это непростая и очень актуальная задача. Наиболее эффективным средством для выполнения этой работы являются АНПА. Для рыбной промышленности важной задачей является повышение результативности лова за счёт использования современных технических средств. В качестве «подводных пастухов» для загона рыбьих стад в сети предпочтительно использовать АНПА, оснащённые специальным акустическим оборудованием.

– Александр Фёдорович, каковы успехи и проблемы в деятельности института по созданию собственной научно-производственной базы?

– В ноябре 2016 года наш институт получил в оперативное управление Центр по проектированию, изготовлению и испытаниям необитаемых подводных аппаратов. К сожалению, из-за финансовых сложностей в стране, Центр не был запущен в полной мере. В настоящее время наш институт за счёт собственных средств планомерно продолжает приводить его в рабочее состояние и вводить в производственный цикл металлообрабатывающие центры, испытательное оборудование, всевозможные коммуникации.

– Подобно другим институтам Отделения испытываете затруднения в организации экспедиционных исследований, или институту эти трудности незнакомы? Достаточно ли финансирование института, какую долю составляет внебюджетная составляющая?

– Что касается морских экспедиционных исследований, наш институт находится в тех же условиях, что и другие подразделения ДВО РАН. Частично выручает то, что у нас имеется собственное небольшое научно-исследовательское судно типа катамаран, на котором мы организуем морские испытания наших современных разработок.

Относительно доли внебюджетной составляющей – в 2017 году она составила примерно половину от размеров субсидии, получаемой от ФАНО.

– Поддерживаете ли связи с университетами? Работаете ли со студенческими командами на соревнованиях по подводной робототехнике? Имеются ли возможности принять на работу талантливых молодых специалистов?

– Для привлечения молодёжи наш институт сотрудничает с несколькими университетами. В первую очередь, с Дальневосточным федеральным университетом – в 2008 году мы создали совместный научно-образовательный центр «Подводная робототехника» /НОЦ ПР/ для проведения поисковых исследований с участием сотрудников института, университета и студентов. НОЦ ПР за это время накопил опыт и создал базу для подготовки молодых специалистов мирового уровня в области подводной робототехники. Также наш институт создал научные лаборатории в Тихоокеанском государственном университете (ТОГУ) и в Томском политехническом университете (ТПУ), поддерживаются связи с Московским государственным университетом имени М.В. Ломоносова и Московским физико-техническим институтом.

В рамках НОЦ ПР создана студенческая команда для участия в международных соревнованиях по подводной робототехнике. Она регулярно занимает призовые места и дважды в 2010 и 2012 годах становилась чемпионом мира в классе телеуправляемых НПА. Члены команды получают практические знания по проектированию и работе с подводными аппаратами, имеют возможность проявить себя в соревновании с сильнейшими в данной области университетами мира. Многие из наших молодых сотрудников, в настоящее время работающих в институте, прошли через «огонь, воду и медные трубы» студенческой команды.

– Александр Фёдорович, расскажите кратко об основных направлениях исследований ИПМТ. Есть ли совместные проекты с другими институтами РАН?

– Исследовательская программа института включает несколько основных направлений. Во-первых, это научные основы разработки методов, технологий и средств исследования Мирового океана. Во-вторых, некоторые современные проблемы акустики: акустические методы связи и локации, изучение нелинейных волновых явлений. И еще одним важным направлением исследований является мониторинг морских экосистем.

Развитие междисциплинарных исследований является одним из важных направлений работы ИПМТ. Как показывает опыт, сотрудничество с морскими биологами, геологами и экологами позволяет выполнять наиболее значимые исследования, результаты которых публикуются в высокорейтинговых изданиях. Институт имеет большой опыт выполнения совместных работ с институтами ДВО, УрО, СО и центральной части РАН в рамках ФПИ, РНФ и РФФИ, а также под эгидой Научного Совета РАН по робототехнике и мехатронике.

Имеются и будут развиваться научные связи с институтами и университетами США, Кореи, Японии, Китая, Гонконга, Сингапура, Германии и Португалии.

– Какие важные задачи может решить институт в ближайшие пять-десять лет? Что для этого нужно?

– Имеется несколько важных направлений исследований, в которых нашему институту в ближайшие годы вполне по силам получить конкретные результаты.

Основные фундаментальные научные исследования института связаны с групповым поведением и навигацией АНПА, повышением интеллекта и планированием поведения. Развертывание группы взаимодействующих подводных аппаратов приведёт к трансформации современных методов измерений. Сеть интерактивных подводных аппаратов является распределением мобильных управляемых сенсоров с регулируемым пространственным разрешением и программируемым поведением для измерения пространственных градиентов параметров среды и отслеживания движущихся в среде объектов. Кроме того, сеть аппаратов обеспечит гибкие возможности в управлении системой и снизит ограничения, связанные с энергообеспечением, связью и навигацией.

Для реализации такой группировки подводных аппаратов необходимо разработать АНПА сетевого класса. Принципиальными в этом смысле для АНПА являются механическая платформа, навигация, управление, связь, энергообеспечение и датчики. Таким образом, можно заключить, что системы будущего для наблюдения и измерений в океане должны обладать способностью глобального развертывания, продолжительного присутствия, трёхмерного адаптивного обзора, управления в реальном времени и надежного исполнения. Этим требованиям могут удовлетворять работающие совместно группы (сети) АНПА.

Одно из прикладных направлений связано с развитием технологий, предназначенных для применения АНПА для решения широкого круга задач, связанных с экологией и биологией. Большинство задач здесь относится к организации интеллектуального поведения АНПА при выполнении измерений, взятии проб и образцов, наблюдению за различными процессами и нанесению измерений на карты с требуемой точностью. Очень интересен проект обследования подводных вулканов вблизи острова Тайвань, в котором наш институт пригласили принять участие.

Важной задачей на ближайшее будущее для института является создание комплекса для инспектирования и обслуживания подводных сооружений и коммуникаций, предназначенных для добычи и транспортировки нефти и газа на берег.

Для решения этих задач необходимо запустить в полной мере Центр по проектированию, изготовлению и испытаниям автономных необитаемых подводных аппаратов, а также Испытательный центр подводной робототехники. Это позволит сформировать на базе ИПМТ центр мирового уровня по разработке и использованию морской робототехники.

– Александр Фёдорович, благодарю за беседу. И в заключение разговора: что бы вы хотели пожелать сотрудникам института и, конечно, себе?

– Интересных проектов, благоприятного финансирования и высоких научных результатов.